증판서(贈判書) 박경빈(景斌)의 아들이다.
1432년(세종 14) 별시위(別侍衛)에 음보(蔭補),
1442년 호군(護軍)으로 무과(武科)에 장원,
대호군(大護軍)에 올라 우익위(右翊衛)를
겸직, 지훈련관사(知訓鍊觀事), 북청부사(北靑府使) 등을 지냈다.
1451년(문종 1) 경흥부사(慶興府使)가 되어 재직 중 야인(野人)의 토벌에
전공을 세웠다.
1453년(단종 1) 경상좌도처치사(慶尙左道處置使)를 거쳐
1455년(세조 1) 첨지중추원사(僉知中樞院事)로 원종공신(原從功臣)
2등에 봉해졌다.
1457년 중추원부사(中樞院副使)를 지낸 뒤
1460년 황해평안도도체찰사(黃海平安道都體察使) 한명회(韓明澮)의
종사관(從事官)이 되었다가
2년 후에 판안주목사(判安州牧使)를 거쳐서
1469년(예종 1) 강릉부사(江陵府使)
,경상좌도병마절도사(慶尙左道兵馬節度使)를 지내고,
1471년(성종 2) 좌리공신(佐理功臣) 4등으로 밀산군(密山君)에 봉해졌다.
도총관(都摠管)·동지중추부사(同知中樞府事)를 거쳐
1481년 충정도 병마절도사(兵馬節度使)가 되었다.
활을 잘 쏘았다.
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