사헌부 감찰을 지낸 이원수(元秀)의 아들이며,
어머니는 사임당 신씨(師任堂申氏)[신사임당]이다.
1548년(명종 3) 13세로 진사 초시에
합격, 19세에 금강산에 들어가 불서를 연구했다.
다시 유학에 전심하여
23세 때 이황(李滉)을 방문했다. 1564년(명조 19) 생원시, 식년문과에
모두 장원, '구도장원공'이가 일컬어졌다. 호조좌랑에
초임, 여러 관직을 역임하고, 1568년(선조 1) 천추사의 서장관으로 명나라에
다녀왔고, 부교리로 춘추관 기사관을 겸하여 명종실록(明宗實錄) 편찬에
참여했다. 여러 관직을 거쳐 대사간을 지낸 후 병으로
사퇴했다. 황해도 관찰사에 임명되었으나 사직하고 석담에서 학문연구에
전심하다가 1581년 다시 불려 대사헌, 예문관 대제학을 지냈다.
이듬해 이조 및 형조판서와 우참찬을 역임, 1583년 당쟁을
조장한다는 동인들의 탄핵을 받고, 사직했다가 같은해 판돈령부사에
등용, 이조판서에 이르러 동서분당의 조정을 위해 힘쓰다가 뜻을 못
이루고 죽었다.
조선 유학계에 이황(李滉)과 쌍벽을 이룬 학자로
기호학파를 형성하였고, 장구의 분석적 해설보다 근본원리를 자유롭게
종합적으로 통찰하여 연구하는 태도로 했으며, 이황(李滉)의 이기이원론에 대하여
기발이승일도설을 근본사상으로 이통기국을 주장, 이 사상의 차이가
당쟁과 관련되어 오랫동안 논쟁의 중점이 되었다.
학문을
민생문제와 직결시켰고, 당쟁의 조종, 10만 군대의 양성 및 대동법과
사창의 실시에 노력하는 등 많은 활약을 했다.
글씨에
능하고, 그림에도 뛰어났다.
문묘에 종사되었고, 선조의 묘정에
배향되었다.
저서로는 성학집요(聖學輯要), 격몽요결(擊蒙要訣),
소학집주개본(小學集注改本), 중용토석(中庸吐釋), 경연일기(經筵日記)가
있다.
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