1373년(공민왕22) 음보로 산원이 되고, 1378년(우왕13)
판전의시사를 거쳐 다음해 이성계(李成桂)의 휘하에 종군했다.
위화도에서
회군, 최영(崔瑩) 등 구세력의 숙청에 가담했다.
이어 전법판서에 승진,
회군공신이 되고, 1389년 정도전(鄭道傳) 등과 우왕을 폐위시키고, 창왕을 옹립한 뒤 신진세력의 중신인물로서
척불숭유와 전제개혁을 적극 지지하여 신진개혁의 기반을 닦는데 크게
활약했다.
1392년 밀직제학을 거쳐 이조판서가 되고 이 해 정도전
등과 이성계를 추대, 조선 개국에 공을 세워 중추원부사가 되고, 개국공신
1등에 올랐다.
1395년(태조4) 한성군에 봉해지고, 다음해 정조겸
사은사로 명나라에 다녀왔다.
태조묘에 배향되었다.
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