곽월의 아들이며,
의령(宜寧) 출생
1585년(선조 18) 문과에 급제하였으나 왕의 뜻에 거슬린 글귀 때문에 파방(罷榜)되었다.
임진왜란(壬辰倭亂)이 일어나 왕이 의주(義州)로 피난하자 의령에서 의병을 일으켰다.
1592년 5월 함안군을 점령하고 정암진(鼎巖津,
솥바위나루) 도하작전을 전개한 왜병을 맞아 싸워 대승을 거두었다. 이때 홍의(紅衣)를 입고 선두에서 많은 왜적을 무찔렀으므로 홍의장군이라고도 불렸다.
그러나 왜적을 피해 달아났던 감찰사 김수(金晬)와의 불화로 누명을 쓰고 구금되었다가 초유사(招諭使) 김성일(金誠一)의 장계(狀啓)로 석방된 후, 유곡도찰방(幽谷道察訪)·조방장(助防將)·성주목사(星州牧使)를 역임하였다.
1597년 정유재란 때에는 경상좌도방어사(慶尙左道防禦使)로 임명되어 화왕산성(火旺山城)을 수비하였고, 경상우도조방장(慶尙右道助防將)이 되어 영창대군(永昌大君)을 신구(伸救)하는 상소문을 올리고 낙향하였다.
여러 차례 경상도 병마절도사·수군통제사 등에 임명되었으나 모두 사퇴하였는데,
그 후 부총관(副摠管)·한성부좌윤(漢城府左尹)을 거쳐 함경도관찰사를 지내다가 당쟁으로 나라의 형편이 날로 어지러워질 뿐만 아니라,
통제사 이순신(李舜臣)이 죄없이 잡혀 올라오고 또 절친한 사이인 광주의병장 김덕령(金德齡)이 이몽학(李夢鶴)의 난에 휘말려 죽은 일을 통탄하여 벼슬을 사퇴하고 창암(蒼巖)에 망우정(忘憂亭)을 짓고 은둔생활로 여생을 보냈다.
필체가 활달하고 시문에도 능했다.
저서로는 "망우집"이 있다.
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