박지원의 문하에서 실학을 연구했으며, 이덕무(李德懋),
류득공(柳得恭), 이서구(李書九) 등과 함께 시문 사대가의 한 사람으로
알려졌다. 1778년(정조2) 사은사의 수행원으로 청나라에 들어가
이조원(李調元) 등 청나라 학자들에게 새 학문을 배웠다. 귀국 후
실사구시의 사상을 토대로 하여 <북학의> 내외편을 저술했고,다음해
정조의 특명으로 규장각 검서관이 되어 많은 서적을 편찬했다. 1794년
춘당대 무과에 장원하고 오위장을 거쳐 그 후 영평현감을 지냈다.
